рыпаться - это пытаться произвести какое-либо агрессивное действие, физическое или просто конфликтное. В данном выражении подразумевается именно попытка, то есть также присутствует оттенок того, что действие не удалось. Например, "Не рыпайся ко мне, а то по башке получишь" - "не пытайся меня ударить, а то получишь по голове".
